車輛可以組合來自多個傳感器的數據來執行環境識別和相應的決策。
Konrad Technologies提供了一種通過傳感器融合來測試這項技術的創新方法。該方法將ADAS傳感器與硬件在環式測試相結合。在虛擬環境中實時模擬物體，在實驗室模擬真實世界的駕駛場景。傳感器融合測試使制造商能夠滿懷信心地開發和生產安全的自主車輛。 德國konrad,駕駛員在環-ADAS傳感器融合測試技術
自動駕駛車輛的主動安全系統需要數百萬英里/公里的試駕才能滿足所有的安全要求。通過我們在Konrad的自動駕駛ADAS測試單一平臺上進行傳感器融合測試的解決方案，您可以將所有安全關鍵系統測試從道路轉移到實驗室。這一解決方案在整個汽車行業提供了一個更強大的體系結構，簡化并縮短了汽車制造商以及ADAS公司的開發時間。
富瑞博合作伙伴的德國Konrad自動駕駛測試方案可以在實驗室中可靠地測試你的ADAS傳感器包和ADAS功能！
同時使用多個傳感器，完整的硬件和軟件組合HIL測試系統，連接到駕駛模擬器
在傳感器融合測試領域，Konrad Technologies ADAS測試解決方案提供了一種*的傳感器表征和測試方法，其可擴展系統可在單個測試系統中進行基于測量和基于系統仿真的測試。ADAS傳感器融合測試與硬件在環（HiL）測試系統的結合，使汽車環境中的測試能力達到了一個新的水平。使用KT-ADAS-HIL傳感器融合測試工作臺，可以在模擬場景中實時模擬和測試車輛中的各個系統、子系統和傳感器。
本質上，傳感器模塊本身被“引入回路HIL”以驗證其性能！
傳感器融合這一概念涵蓋所有類型的傳感器。典型的例子是將前置攝像頭和前置雷達提供的信息融合。攝像頭只能在可見光譜下工作，不適用于雨天、濃霧、太陽眩光和黑暗等環境，但是在識別顏色(如道路標記)方面具有高度可靠性。而雷達即使在低分辨率下，也可用于探測距離，并且環境條件對雷達沒有太大影響。
德國Konrad自動駕駛ADAS測試解決方案能完成以下任務：
-ADAS HIL傳感器融合
-ADAS HIL系統的集成
-ADAS同步傳感器融合目標仿真
-ADAS汽車零部件模型集成
德國konrad,駕駛員在環-ADAS傳感器融合測試技術
德國konrad自動駕駛ADAS傳感器融合測試技術
優勢：
-自動測試和回放復雜場景測試
-360度冗余感知和深度學習
-用一個系統進行傳感器模擬和物理測量
-開發感知算法，時間同步
-ADAS域控制器原型的融合層
-精確的車輛定位車道識別與多傳感器數據記錄
-客戶特定應用等
-具有域控制器的集中式體系結構
-域控制器的原型復雜算法
中國汽車工程研究院股份有限公司（CAERI）使用Konrad的ADAS自動駕駛測試解決平臺
隨著雷達傳感器的設計復雜性不斷增加，為運輸業提供多種能力，一級供應商繼續創新新技術，以降低成本。隨著對汽車雷達技術和應用的需求不斷增加，為了充分驗證傳感器本身和預期用例的功能性能，它們的測試程序已經從簡單的測試協議發展到復雜的測試協議。基于場景的測試和射頻測量的結合使用可以有效地用于驗證雷達傳感器在其特定應用用例環境或條件下的功能性能。本文將討論雷達測試需求的變化，以及如何利用建立在NI平臺上的Konrad富瑞博合作伙伴車載雷達測試系統（KT-VRTS）來解決這些變化。
德國konrad,駕駛員在環-ADAS傳感器融合測試技術
由于其模塊化架構，KT-ADAS-HIL傳感器融合測試工作臺支持范圍廣泛的ADAS應用，包括ACC、AEB、LDW等。工作臺專注于連接性，可以使用多個軟件模擬工具執行測試場景，包括IPG汽車制造商和VI-grade VI CarReal Time。傳感器、ADAS傳感器包（或吊艙）、ADAS系統和子系統以及車輛部件模型都可以在單個工作臺上同時單獨測試。
可靠性、連接性、自主性
模塊化和可擴展的方法使ADAS-HIL傳感器融合測試工作臺能夠根據您的使用進行配置，包括ECU測試、傳感器測試、傳感器融合測試。我們提供軟件、實時硬件和復雜的測試系統，以實現高效和安全的驗證工作。
自動駕駛ADAS虛擬道路試驗
我們開發了一個自動駕駛ADAS傳感器融合測試解決方案，可以在虛擬環境中融合來自多個攝像頭Cameras、激光雷達LiDAR、雷達Radar,和超聲波傳感器Ultrasonic Sensors的數據。這使得算法能夠準確地理解汽車周圍的360度環境，從而生成一個穩定健壯的表示，包括靜態和動態對象。
德國konrad,駕駛員在環-ADAS傳感器融合測試技術
帶傳感器融合測試（Driver in the Loop）的駕駛在環測試（Driver in the Loop）
駕駛在環測試Driver in the Loop（DIL）與傳感器融合測試包括汽車硬件在環（HIL）測試中常用的汽車電子控制單元（ECU）硬件和軟件功能測試方法。DIL與傳感器融合測試結合了駕駛模擬器和傳感器測試技術，為ADAS和自主駕駛特性開發和功能驗證工作提供了新的測試能力水平。
請看VI-grade和Konrad Technologies的協作，在駕駛測試前在實驗室驗證ADAS/AD功能。
VI-grade和Konrad合作開發帶傳感器融合測試的駕駛在環測試Driver in the Loop（DIL）視頻
通過將Konrad Technologies車載雷達測試系統、攝像機目標模擬器和VI-grade駕駛模擬器相結合，完成ADAS測試解決方案，包括駕駛在環測試（DIL）和傳感器融合。該系統使人類駕駛員能夠體驗和工程師測試安全關鍵駕駛場景，包括緊急制動（Emergency Braking）、車道保持輔助（Lane Keep Assistance）、自適應巡航控制（Adaptive Cruise Control）等。
使用我們Konrad“駕駛在環測試（DIL）與傳感器融合測試”可以減少ADAS/AD高級輔助駕駛/自動駕駛開發工作中昂貴的驅動測試。
德國konrad自動駕駛ADAS傳感器融合測試技術
隨著自動駕駛輔助系統（ADAS）和自動駕駛（AD）功能的開發緩慢的進展，對需要自動駕駛輔助的測試類型，以及更重要的是到底需要多少測試，仍存在爭議。隨著世界各地政府和自動駕駛核心部門小組就這一主題開展合作，原始設備制造商OEM和Tier 1S繼續開發和測試ADAS和AS的功能，主要使用駕駛測試和道路里程作為實際測試方法。在本文中，VI grade和Konrad Technologies（KT）合作開發駕駛模擬器與ADAS/AD的一系列傳感器如何在實驗室中一起使用，以可靠地驗證ADAS/AD的功能，作為地面實況調查的前一步。將傳感器融合測試作為測試方法的駕駛在環測試（DIL）也將駕駛員反應和人類感知納入ADAS/AD功能測試，目的是在實驗室環境中復制真實的駕駛情況，從而可能將昂貴和冗長的駕駛測試有效減少50%。
DIL與傳感器融合測試是一種包括汽車傳感器在內的汽車ECU硬件和軟件功能測試中常用的HIL測試方法。帶傳感器融合測試的DIL能夠在駕駛測試之前在實驗室環境中對ADAS和AD系統以及子系統的功能、回歸和故障進行測試。包括真實世界駕駛場景的駕駛員感知和行為，驗證了ADAS/AD功能性能更接近真實世界用例。此功能使ADAS/AD功能的有效優化工作能夠在更安全的工作環境中縮短開發周期并滿足規范標準。
挑戰：有效驗證和確認ADAS/AD功能
德國konrad自動駕駛ADAS傳感器融合測試技術
隨著ADAS/AD功能獲得社會緩慢而肯定的采用，對于需要哪種類型的測試，更重要的是，需要多少測試，仍然是個問題。作為為大規模部署提供指導和確保安全的漸進步驟，多個政府資助的項目正在世界各地展開，如德國的Pegasus Project和新加坡的TR68 effort。ISO 26262標準的附錄還介紹了有關傳感器測試要求的一些見解。
隨著世界各地政府和自動駕駛核心部門小組就這一主題開展合作，原始設備制造商OEM和Tier 1S爭先恐后地*部署一款*自主的汽車，主要依靠駕駛測試作為事實上的測試方法。預計在公路上行駛數百萬英里和預測計算（如驗證ADAS/AD功能可能需要88億英里的測試）只會給原始設備制造商帶來越來越大的挑戰，使他們相信使用這些*的ADAS和AD功能的安全性，并確保下一代的收入來源于這些功能的采用。
目前傳統常規駕駛測試作為驗證ADAS/AD功能的主要方法
德國konrad,駕駛員在環-ADAS傳感器融合測試技術
目前ADAS/AD功能開發和驗證的方法是：
1.驗證傳感器包，
2.開發必要的軟件算法，
3.在實驗室執行有限的軟件測試（通常使用HIL測試設備），以及
4.在測試車輛中執行駕駛測試。
5.分析駕駛測試數據并確定可能提高軟件能力的領域
6.安排重復駕駛測試
迭代數據分析和駕駛測試在一個循環中執行，直到ADAS/AD功能符合規范。
這種迭代開發方法當然是功能性的，同時提供了ADAS/AD功能的道路驗證和驗證。但由于大量的資源管理需求，它也效率低、成本高、耗時長，導致開發周期延長。
解決方案：使用Konrad公司推出的DIL與傳感器融合測試，驗證和優化ADAS/AD功能
駕駛模擬器將人的感知和行為納入汽車特性和功能的性能測試。VI-grade公司的駕駛模擬器用于廣泛的“虛擬駕駛里程”，以確定車輛總體設計性能和特定系統或子系統性能。VI-grade駕駛員動態Driver-in-Motion（DiM）150模擬器提供了完整的駕駛員行為和9級的車輛運動來模擬真實的駕駛情況，而緊湊型駕駛模擬器（CDS）則側重于在沒有模擬車輛運動的情況下包括駕駛員行為。
Konrad傳感器融合HIL測試是包括根據ECU硬件在環測試的駕駛場景實時刺激傳感器，以便ECU傳感器通信也可以作為ECU性能和功能測試的一部分進行驗證。Konrad的雷達、激光雷達和攝像機模擬器用于同時刺激傳感器，其輸出直接發送到電子控制單元進行處理和必要的決策/行動。
DIL與傳感器融合測試結合了上述技術的優點，為ADAS/AD特性開發和功能驗證工作提供了一種新的測試能力。
下面展示了Konrad雷達模擬器和攝像機模擬器的概念，該模擬器DIM150正在意大利烏迪內的VI-grade模擬測試中心進行AEB和ACC測試。
Konrad富瑞博合作伙伴的自動駕駛測試方案可以使OEM廠家在真實駕駛測試前，在實驗室通過傳感器融合測試驗證高級輔助駕駛和自動駕駛ADAS/AD的功能
下面的圖2顯示了由VI -grade和Konrad構建的具有傳感器融合測試應用程序的DIL的高級架構。
重點是：
-駕駛模擬器場景生成軟件輸出目標數據流，這些數據流從KT發送到雷達和攝像機模擬器。
-攝像機和雷達模擬器根據目標數據流實時模擬各個傳感器。
-傳感器輸出連接到ECU或直接返回到駕駛模擬器場景模型，以便在駕駛測試中進行實時反饋和決策。
具有傳感器融合測試頂層架構的DIL
德國konrad自動駕駛ADAS傳感器融合測試技術
下圖顯示了雷達和攝像機模擬器。Konrad富瑞博合作伙伴KT雷達、攝像機和激光雷達模擬器都設計有多個總線選項，如連接到運行場景模型的實時應用程序的CAN或以太網。KT車載雷達測試系統（VRTS）能夠通過單個系統進行目標模擬和射頻測量，以驗證工作頻率為76GHz至81GHz的傳感器的性能和功能。它建立在NI-VRTS雷達測試平臺上，包括用于連接的Konrad富瑞博合作伙伴模塊和用于模擬從4米到250米的一個或多個物體的測試方法，還包括執行射頻測量的能力，如EIRP、工作帶寬，以及啁啾分析等等。利用PXI-CAN模塊，雷達模擬器可以直接連接到RT場景生成處理器。
Konrad攝像機模擬器可選擇over the air（OTA）或攝像流注入，以實現攝像機模塊的模擬和數字測試功能。也可以將攝像機連接到單獨的ECU或處理器，以進行特定的攝像機流分析，例如跟蹤車道標記算法或子系統測試。對于這個演示，VI-grade團隊使用了一個內部VI-grade攝像機模擬器作為例子。
上圖顯示了連接到DiM150的雷達和攝像機模擬器
傳感器融合試驗中DIL的好處和積極影響
帶傳感器融合的DIL為ADAS/AD開發過程提供了一些好處。首先，作為ground truthing的預先測試，它可以使駕駛測試更嚴格的評估水平。其次，在駕駛測試之前，它在安全的實驗室環境中可靠地測試和驗證ADAS/AD功能，包括轉角情況，以避免可能對駕駛員造成危險的初步駕駛。接下來，帶有傳感器融合測試的DIL允許對ADAS/AD功能進行壓力測試和回歸測試，以在駕駛測試之前確認穩定的操作狀態。第四，該測試方法將駕駛員反應作為ADAS/AD功能測試的一部分，ADAS/AD功能測試是ADAS/AD整體功能性能的關鍵部分。自動輔助駕駛緊急停車（AEB）測試如下所示。
自動緊急制動（AEB）試驗和傳感器融合試驗。注意，顯示雷達傳感器檢測到的物體的紅色圓圈與UI集群上的紅色汽車指示燈之間的正相關。
有了這些好處，DIL和傳感器融合測試，正在為新一代和下一代ADAS/AD功能進行研發，有可能實現自動化1B虛擬駕駛英里數，以優化ADAS/AD功能，這是一個可以縮短ADAS/AD開發V周期的關鍵概念。Konrad Technologies富瑞博合作伙伴和VI Grade繼續探索新的應用領域，在這些領域，這種能力可以為ADAS/AD功能帶來有效和高效的評估技術。
傳感器融合測試駕駛在環測試在2018中國汽車測試博覽會
ADAS一站式虛擬試駕解決方案
我們的虛擬試駕應用程序使用IPG汽車制造商和運行在Hil系統上的NI VeriStand執行傳感器融合測試
我們是以下領域的專家：
-基于域控制器的傳感器融合集中式結構
-360度冗余感知和深度學習
-域控制器的原型復雜算法
-開發感知算法，時間同步
-ADAS域控制器原型的融合層
-精確的車輛定位
-車道識別與多傳感器數據記錄
-特定于客戶的應用程序
我們的傳感器融合專業知識包括：
-后視攝像機與超聲波測距
-用于自適應巡航控制和車道保持輔助的前攝像頭和前雷達
-后視攝像頭和紅外傳感器
-自動緊急制動（AEB）用雷達、攝像機和超聲波
-用于BSM的超聲波雷達-盲點監測
-雷達、GPS、超聲波、攝像機傳感器
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